外骨骼机器人·研发

　　“我国拥有了国际领先水平”

　　电子科技大学机器人研究中心研发人员程都告诉华西都市报-封面新闻记者，研发外骨骼机器人的想法，是在2008年开始的。

　　当时，电子科大机器人研究中心执行主任程洪教授从国外回来后，在八一康复医院看到很多腿疾患者，想到美国、以色列和日本已研发出了外骨骼机器人，便着手组建一个属于中国自己的研发团队。电子科技大学立即给予了场地、资金等方面的大力支持。

　　程洪教授此前在接受媒体采访时表示，外骨骼机器人的用途表现在两方面，一是针对对康复需要补偿的人，由机器带着人的关节运动；另一方面，是机器随着正常人的运动而运动。虽然外骨骼机器人设计的初衷，是机器带着人走，但电子科大研发团队一开始要做的，是外骨骼机器人如何像人一样走路。

　　“我们仅仅是用了5年时间，便研发出了第一款产品。”程都介绍，在研发这一款产品时，由于中国人的身高、体重以及肢体行动方面与外国人有区别，而此时的国外技术也是正在摸索，核心技术一片空白，所以，研发团队一切只能从零开始。

　　“最大的难题，首先是实现正常人穿戴这个产品后的行走数据统计和输出，需要根据正常人的运动数据来实现人机交互；其次，是收集腿疾患者的数据搭建系统平台，通过机器的数据分析，来驱动产品的运转，带动腿疾患者实现运动。除此之外，偏瘫的人会有足下垂的状况，我们也研发了适用于足下垂的智能鞋。”

　　程都说，外骨骼机器人从基础版本，到如今的第三代，再到正在研发中的第四代，中间经历了机械、电子、医学、人工智能等学科的高度配合，“突破了很多难题，一步步搭建起了拥有电子科大标签的完整系统平台和核心算法”。

　　外骨骼机器人·未来

　　“人机相融，帮患者上楼下楼”

　　5月24日，电子科技大学创新中心一楼的办公室内，林寒在程都和研发工程师的帮助下，穿上了一款第三代的外骨骼机器人。林寒穿戴着外骨骼机器人，轻松站起，沿着办公室平稳地行走了几圈后，又自如坐下。

　　程都指着林寒身上的外骨骼机器人介绍，这套系统由电驱关节、机械连杆、智能鞋、腰部支撑及绑缚附件等组成，通过这些部分的协同工作，辅助林寒自如行动，“腰部背包，相当于一个计算机，患者的所有信息都被收集到这个计算机里，最终实现人机合一，完成站立、原地转弯、平视行走等动作。”

　　程都介绍，目前，根据患者需求研发的外骨骼机器人，行走动作主要是先迈右腿，待技术成熟后，会根据不同的需求改变迈腿的习惯，同时会收集大量不同患者的数据，从而计算出不同的需求，逐步设计不同的驱动性能，最终实现各类腿疾者与机器相融。

　　“我们正在研发的第四代，可以通过传感器感知人体的运动意图，然后把信息迅速传递给计算机，并通过控制模块传达命令行走。”程都说，这款机器人，将变人体被动迈步，到主动迈步。

　　“也就是说，只要人体有一个前倾的动作，大脑里有主动前行的意图，机器人就会辅助他前行。人体只要直立，机器人就能准确明白停止的命令。同时，我们正在研发上下楼的触发装置，实现帮助患者上下楼的功能。”程都说。

　　华西都市报-封面新闻记者刁明康肖茹丹实习生柴枫桔摄影报道